工業機器人的分類形式多種多樣，根據操作者的坐標形式可分為以下五類：
1、直角坐標工業機器人
其運動部分由三條相互垂直的直線組成，工作空間為矩形。它在每個軸上的移動距離可以在每個坐標軸上直接讀出。它直觀，易于編程計算位置和姿態。該系統定位精度高，無耦合控制，結構簡單。然而，人體占用空間大，運動范圍小，柔韌性差。很難與其他工業機器人協調。
2、圓柱坐標工業機器人
它的運動形式是由一個旋轉和兩個運動組成的運動系統來實現的。它的工作空間圖是一個圓柱體。與坐標工業機器人相比，在相同的工作空間條件下，人體體積小，但運動范圍大。它的位置精度僅次于直角坐標機器人，很難與其他工業機器人協調。
3、球坐標工業機器人
又稱極坐標工業機器人。它的手臂運動由兩個旋轉和一個直線運動（RRP，一個旋轉，一個俯仰和一個伸縮運動）組成。它的工作空間是一個球體。它可以上下俯仰動作，在地面或教學低位抓取協調的工件。其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。
4、多關節工業機器人
又稱旋轉坐標工業機器人。這種工業機器人的手臂類似于人類的整體上肢，其前三個關節是旋轉副（即RRR）。工業機器人一般由立柱和大臂組成。在立柱和大臂之間形成肩關節，在大臂和小臂之間形成肘關節，使大臂在俯仰時能夠旋轉和擺動，小臂可以在俯仰時擺動。它具有結構緊湊、靈活性大、占地面積小、可與其他工業機器人協調工作的優點。但定位精度較低，存在平衡問題和控制耦合問題。這種工業機器人的應用越來越廣泛。
5、平面關節工業機器人
它使用一個活動接頭和兩個旋轉接頭（PRR）。活動關節實現上下運動，兩個旋轉關節控制前后、左右運動。這種形式的工業機器人也被稱為SCARA（選擇性順應性裝配機器人手臂）裝配機器人。水平方向靈活，垂直方向剛性。它具有結構簡單、動作靈活等優點，主要用于裝配，特別是電子工業中的插件、裝配等小型零件的插裝和裝配。
