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針對AGV系統(tǒng)的視覺指導(dǎo)，研究了以下兩個方面：1.相關(guān)算法的設(shè)計與實現(xiàn)； 2. AGV平臺的設(shè)計與實現(xiàn)。

其中，與AGV相關(guān)的算法設(shè)計包括道路識別算法設(shè)計和道路跟蹤算法設(shè)計。 AGV平臺的設(shè)計和實現(xiàn)包括硬件系統(tǒng)的設(shè)計和集成，以及軟件系統(tǒng)的設(shè)計和開發(fā)。道路識別算法：道路識別是戶外AGV視覺引導(dǎo)技術(shù)的關(guān)鍵功能。道路識別算法的準確性對自動導(dǎo)航車輛的平穩(wěn)運行具有重要影響。

1.道路檢測算法專注于單個圖像的處理。在自動導(dǎo)航車輛的操作期間，連續(xù)幀之間的道路形狀之間具有很強的相關(guān)性，特別是在低速和中速操作的情況下。如果能夠有效利用連續(xù)幀之間的道路形狀之間的相關(guān)性，則可以有效地減少用于計算路面的搜索空間，減少計算開銷，并提高識別效率。

2.在自動導(dǎo)航車的操作過程中，由于樣本的增加，重新訓(xùn)練會消耗大量的計算時間。可行的解決方案是每次僅訓(xùn)練新添加的樣本，并使用“融合”算法將新的聚類中心與原始聚類中心融合，而不是每次都對所有樣本進行訓(xùn)練。

3.缺乏對復(fù)雜路況下道路模式的判斷，以及多路徑提取和跟蹤算法。