AGV的總體運動方向為單向運動、雙向運動和全向運動。根據運動方式的不同，具體的輪系結構分為三種：三輪機構、四輪機構和六輪結構。特定工業應用的車輪結構為：
1。驅動輪：一般與驅動電機連接。驅動輪由驅動電機驅動旋轉，其運動方向與AGV車體運動方向一致。這種車輪運動是AGV運動的動力源，通過它可以控制AGV的運行速度。但是，單個驅動輪的運動只能使AGV直線運動，即一般不能確定AGV的運動方向，可以通過兩個驅動輪的差速轉向來改變AGV的運動方向。
2。萬向輪：這種車輪在水平面上可自由轉動360°，其速度隨AGV的運行速度而變化。目前，工業應用更加廣泛。這種類型的車輪在AGV轎車中的應用主要是為了增加AGV的負載，保證AGV車身的平衡，并起到支撐或柔性轉向的作用。
根據不同的車輪結構，不同的車輪布置可以形成不同的驅動轉向機構設計。然后，不同驅動轉向機構的AGV差異如下：
1。具有三輪結構的AGV：車身結構相對簡單，運動相對靈活，但車身的平衡性較差，承載能力不強，無法進行側向運動，自動操作適合輕載下單向行駛。
2。四輪結構的AGV：四輪機構有三種布局形式，黑色代表驅動輪，白色代表萬向輪。采用驅動輪差速轉向控制。它是AGV工業中應用較為廣泛的驅動結構。與三輪機構相比，增加了一個萬向輪。顯然，AGV的承載能力得到了一定程度的增強，可以實現AGV前進、后退、轉彎等運動的總位移，使AGV在狹窄的空間內工作。
3。六輪結構的AGV：與四輪結構相比，其布局形式增加了兩個萬向輪。在原有的優勢下，上半身的平衡性進一步增強，AGV的承載能力也得到了增強，控制方式也采用了驅動輪的差速控制。
