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機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式選擇

根據(jù)前面“使用要求分析”中獲得的信息資料來(lái)選擇機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡可能選擇龍門(mén)式直角坐標(biāo)機(jī)器人，但有時(shí)受工作空間限制必須選擇懸臂式。在食品搬運(yùn)和玻璃切割等項(xiàng)目中會(huì)產(chǎn)生大量粉末,傷害運(yùn)動(dòng)軸里面的導(dǎo)軌，此時(shí)采用懸掛式機(jī)器人。有時(shí)根據(jù)負(fù)載及運(yùn)動(dòng)間隔和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)來(lái)確定負(fù)載的運(yùn)動(dòng)位置精度要求，要考慮減速時(shí)晃動(dòng)產(chǎn)生的位置誤差。根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)及其工作空間上的限制來(lái)確定運(yùn)動(dòng)軸數(shù)目及各自運(yùn)動(dòng)行程。

規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡及計(jì)算運(yùn)動(dòng)速度

根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)和空間限制來(lái)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。盡可能減少運(yùn)動(dòng)間隔，對(duì)工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來(lái)減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低運(yùn)動(dòng)速度。抓取負(fù)載后運(yùn)動(dòng)速度要低，空載返回原始點(diǎn)時(shí)要快。負(fù)載大時(shí)加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。根據(jù)上面的原則給出各段運(yùn)動(dòng)的速度，加速度和減速度。各個(gè)運(yùn)動(dòng)段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少?zèng)_擊力和運(yùn)行噪音。在運(yùn)動(dòng)速度分配時(shí)要充分考慮各個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時(shí)間，而且規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)時(shí)間要比用戶要求的時(shí)間短些。