幾個基本概念 單回路：就是只有一個PID 的調節系統。 串級：一個PID 不夠用怎么辦？把兩個PID 串接起來，形成一個串級調節系統。又叫雙回路調節系統。在第三章里面，咱們還會更詳細的講解串級調節系統。在此先不作過多介紹。
主調：串級系統中，要調節被調量的那個PID 叫做主調。
副調：串級系統中，輸出直接去指揮執行器動作的那個PID 叫做副調。主調的輸出進入副調作為副調的設定值。一般來說，主調為了調節被調量，副調為了消除干擾。 正作用：比方說一個水池有一個進水口和一個出水口，進水量固定不變，依靠調節出水口的水量調節水池水位。那么水位如果高了，就需要調節出水量增大，對于PID 調節器來說，輸出隨著被調量增高而增高，降低而降低的作用，叫做正作用。 負作用：還是這個水池，我們把出水量固定不變，而依靠調節進水量來調節水池水位。那么如果水池水位增高，就需要關小進水量。對于PID 調節器來說，輸出隨著被調量的增高而降低的作用叫做負作用。 動態偏差：在調節過程中，被調量和設定值之間的偏差隨時改變，任意時刻兩者之間的偏差叫做動態偏差。簡稱動差。 靜態偏差：調解趨于穩定之后，被調量和設定值之間還存在的偏差叫做靜態偏差。簡稱靜差。 回調：調節器調節作用顯現，使得被調量開始由上升變為下降，或者由下降變為上升。 階躍：被觀察的曲線呈垂直上升或者下降，這種情況在異常情況下是存在的，比如人為修改數值，或者短路開路。
