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氣動技術(shù)的中位停止技術(shù)與液壓傳動相比， 難度要更大。

因為液壓傳動通常采用三位四通換向閥，如果選擇中封式的閥體，很容易實現(xiàn)液壓缸的中位停止。但由于氣動控制中氣體可壓縮，故采用一個傳統(tǒng)換向閥很難解決氣缸的在中位停止時的爬行問題。

針對氣動控制的特點，討論氣動中位停止的方法。

首先，中位停止指氣缸可以停止在除兩終端位置外的任何一個位置。

其次，在進行控制時，盡量保證執(zhí)行機構(gòu)可以盡可能的克服氣體可壓縮而帶來的爬行現(xiàn)象，能夠根據(jù)控制信號在最短時間內(nèi)停止，且保持穩(wěn)定。

在氣動中位停止控制中，有以下幾種選擇：

1. 選擇制動氣缸（鎖緊氣缸） ，此方法只適用于有桿氣缸。 帶有制動裝置的氣缸叫做制動氣缸，或稱為鎖緊氣缸。制動裝置安裝在氣缸的前端，一般有 彈簧制動、氣壓制動和彈簧氣壓制動三種制動方式。 如果氣缸運動到所需位置時， 可以通過傳感器驅(qū)動制動裝置進行強制制動， 其原理類似于汽 車手剎，是一種強制的抱死制動方式。雖然這種方式可以使氣缸停止在中位，但由于其屬于 機械強制制動，對氣缸的損傷很大，但成本相對較低，壽命短。

2. 選擇氣動伺服技術(shù)，此方法適用于所有執(zhí)行機構(gòu)。氣動伺服技術(shù)已經(jīng)有 10 多年的發(fā)展，其技術(shù)已經(jīng)非常成熟，如果使用方法恰當，選擇合理 的控制器和比例閥， 伺服控制精度可以達到 0.02mm， 已經(jīng)可以與任何的電伺服控制器媲美， 但使用上要比電伺服相對復(fù)雜一點。與電伺服技術(shù)一樣，氣伺服技術(shù)可以使氣缸停止在任意位置，且精度，在進行高精度的 裝配工作時，伺服控制。但是其成本，因為進行氣伺服控制時，必須使用比例閥和 高級的控制器。

3. 通過氣動單向閥控制，此方法只適用于無桿氣缸。 如果通過氣動回路的巧妙設(shè)計， 使用氣動單向閥和的兩位三通閥既可以完成無桿氣缸 的中位停止控制。在之前已經(jīng)研究過兩位三通閥的使用，同樣是兩個兩位三通閥加上兩個氣動單向閥便可以實現(xiàn)中位控制。

由于氣動單向閥的特殊功能，可以在兩位三通閥全部斷開時，將氣缸內(nèi)部的氣體鎖住，相當于一個自鎖回路。即，兩位三通閥的信號全為 0 時，氣缸實現(xiàn)中位停止，穩(wěn)定且低成本。 但這種方法只能適用于無桿氣缸的控制， 因為無桿杠的兩個腔室截面積不同， 造成對氣缸活 塞的推力不同，無法停止住。