1．什么是碼垛機(jī)機(jī)械手
包裝碼垛機(jī)械手是專為包裝生產(chǎn)線設(shè)計(jì)開發(fā)的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備,廣泛應(yīng)用于各種包裝生產(chǎn)線。只需要簡(jiǎn)單地設(shè)置操作步驟就可以適應(yīng)新的包裝規(guī)格其設(shè)備的靈活性可以允許處理很
多不同形狀和大小的產(chǎn)品和包裝盒。
2.碼垛機(jī)機(jī)械手優(yōu)勢(shì)
博卉包裝碼垛系列機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)抓取傳送帶上的產(chǎn)品然后堆垛至紙托盤中最后進(jìn)行裝箱的過程，主要用于巧克力、藥品、小型電子元器件、零部件等。針對(duì)堆垛規(guī)格復(fù)雜的包
裝設(shè)計(jì)了一種5自由度的包裝堆垛機(jī)械手對(duì)不同規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行快速抓取快速放置到堆垛規(guī)格不一的各類包裝盒。它可以威輕人頻案的體力勞動(dòng)改善勞動(dòng)條件、保證安全生產(chǎn) 降
低能源消耗和提高生產(chǎn)效率在增強(qiáng)企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到極其重要的作用。
3.如何去優(yōu)化的
拓?fù)鋬?yōu)化技術(shù)在滿足產(chǎn)品約束條件的前提下能確定較合理的結(jié)構(gòu)布局結(jié)構(gòu)優(yōu)化分為尺寸優(yōu)化形狀優(yōu)化和拓?fù)鋬?yōu)化3個(gè)不同層次的問題。變厚度法、均勻化理論和變密度法等方法
的提出能夠很好的解決復(fù)雜的工程問題。 變密度方法通過人為地建立材料特性與材料密度之間的關(guān)系在拓?fù)鋬?yōu)化處理后在給定的初始優(yōu)化區(qū)域上能以0至1的單元密度進(jìn)行分布，
然后通過控制單元的密度向0或者1兩端收效可以使得拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果便于抽象成可以工的結(jié)構(gòu)因此變密度法有著明顯優(yōu)勢(shì)并廠泛應(yīng)用于工程設(shè)計(jì)中。AnsysWorkbench軟件的
ShapeOptimiza-tion提供了一種盡可能地尋找對(duì)整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度不產(chǎn)性負(fù)面影響的可去除材料的拓?fù)鋬?yōu)化方法文中使用該軟件對(duì)結(jié)構(gòu)復(fù)雜的機(jī)械手進(jìn)行有限元分析并運(yùn)用了變密度
法的拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì),在滿足機(jī)械手的約束條件下確定較合理的結(jié)構(gòu)布局，從而減少機(jī)械手質(zhì)雖提高剛度減小機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)慣星和提高整體穩(wěn)定性。
4.碼垛機(jī)機(jī)械手的原理
機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和模型簡(jiǎn)化文中所研究的是一種隔軸機(jī)械手，該機(jī)械手的電機(jī)安裝于中心軸附近 ,采用同步帶傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的方式來驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)械手，該
機(jī)械手能大大地降低整機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。機(jī)械手主要由大臂、小臂手方軸、轉(zhuǎn)軸、拾取器3組電機(jī)拉伸式電磁鐵、轉(zhuǎn)臂架等組成電機(jī)通過- -對(duì)減速齒輪帶動(dòng)大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)I通過一級(jí)
同步帶帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過一級(jí)同步帶帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸再通過二級(jí)同步帶帶動(dòng)手方軸旋轉(zhuǎn)拉伸式電磁鐵帶動(dòng)手方軸上下運(yùn)動(dòng)，拾取器通過氣動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)上下擺動(dòng)(吳體結(jié)構(gòu)文中未表
示)。在該機(jī)械手樣品試制中發(fā)現(xiàn)由于同步帶包裹在機(jī)械臂內(nèi)部導(dǎo)致同步帶安裝困難文中在后續(xù)中對(duì)機(jī)械手手臂進(jìn)行優(yōu)化的挖空能夠很好的解決這一問題。
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