國內多數商品化工業機器人控制器下級的控制策略基本上是獨立關節P1D伺服算法。這種控制方法的主要缺點是，反饋增益是預先確定的常量，它不能在有效載荷變化的情況下改變反饋增益。機器人高速運動時，其動力學效應十分顯著。
為解決上述問題，就要根據機器人手臂的動態模型求出施加于機器人手臂的力矩。于是就提出了諸如計算力矩法、非線性解耦反饋控制、前饋補償控制算法等方案。但這些算法大多過于復雜，難以實時計算。故研究人員一方面研究簡化模型、簡化計算方法，提出一些有效的并行算法、遞推算法等；另一方面又研究對系統參數變化及擾動不敏感，或不過分依賴準確的系統動態模型的控制方法。更后，充分考慮各控制算法的優缺點。取長補短，在一個工業機器人當中采用多種控制算法的結合處理。開展對控制方案、動態控制模型以及控制算法的研究，以求改善機器人系統的動態控制性能。
